磁吸附式水下机器人驱动轮

本发明公开了一种吸附性能、动力稳定性与地形适应性好的磁吸附式水下机器人驱动轮，包括水密性的壳体，壳体中设有驱动电机，驱动电机连接有至少一个谐波减速器，谐波减速器驱动一对转动设置壳体两侧的滚轮，壳体上设有用于与水下机器人本体相连接的驱动支架；壳体下方设有上下滑动的安装座，壳体上设有带动安装座上下运动的调节机构；安装座中设有永磁吸附模块，永磁吸附模块包括三组并列设置的磁体，三组磁体的N极在沿平行于电机出力轴方向分别呈向右、向下、向左分布。