一种基于多无人机的协同避障方法及系统

本发明涉及一种基于多无人机的协同避障方法及系统，包括：先让每架无人机扫描环境，捕捉动态障碍物信息，利用LSTM神经网络建模生成未来运动轨迹概率图，并转化为动态热力图；接着将传统路径关键点升级为时空关键点，据此规划避障路径；各无人机广播路径关键点序列，检测冲突并触发优先级仲裁，被仲裁延后的无人机添加等待环；同时持续监测环境，若发现动态障碍物轨迹与预测不符，立即触发紧急避障；该方法通过多源动态数据采集融合实现全面感知，利用时空轨迹建模生成热力图，进行协同路径规划与冲突检测仲裁，还能根据环境变化动态调优路径、调整避障策略，借助紧急避障与安全冗余设计，保障多无人机在复杂动态环境中高效、安全协同作业。