一种基于改进A*算法的无人机路径规划方法

本发明适用于路径规划与导航技术领域，提供了一种基于改进A*算法的无人机路径规划方法，所述方法包括：直线优先判断：在进行路径搜索前，首先判断起点和终点直接连接的直线是否会碰到障碍物，若所述直线没有碰到障碍物，则直接将所述直线作为输出路径；若碰到障碍物，则执行传统的A*算法来寻找路径；路径优化：在传统A*算法生成路径后，对路径中的点进行遍历，检查当前点和隔一个点之间的连线是否经过障碍物，如果没有经过障碍物，则删除中间冗余节点，进一步缩短路径。本发明避免了传统A算法的大量搜索计算，节省了计算时间。