一种机器人动作采集方法和系统

本发明公开了一种机器人动作采集方法和系统，属于动作采集技术领域，方法包括：使用手持夹持器模拟机器人执行指定动作，并采集机器人的末端动作数据，包括机器人末端的加速度、位置信息以及夹具开度；将加速度模长和夹具开度变化率归一化后，通过加权融合生成感知驱动因子，并构造时间扭曲映射函数；使用时间扭曲映射函数将原始采样的时间轴进行变形后，等间隔采样获取各个扭曲采样时间点；找到各个扭曲采样时间点在原始采样时间轴上对应的目标时间点，并将各个目标时间点对应的机器人末端动作数据进行输出。本发明打破数据采集对机器人平台依赖，且能够更有效捕捉关键动作细节，为动作识别、模仿学习等任务提供数据质量更高的输入。