一种基于多层时空语义特征的交叉口车辆估计预测方法

本发明属于电数字数据处理领域，具体而言涉及一种基于多层时空语义特征的交叉口车辆估计预测方法，包括：预处理对轨迹序列数据，得到车辆轨迹；获取交叉口交通环境信息，编码得到第一特征；基于双向门控循环单元从车辆轨迹中提取车辆估计的时序依赖特征，输出第二特征；构建交通场景下的交互图，基于晶体图卷积网络提取第三特征；融合第一特征、第二特征和第三特征，得到融合特征；基于融合特征构建多模态车辆轨迹生成器以形成车辆未来时间的多模态轨迹，包括，融合特征输入至多个注意力机制头中，并拼接注意力机制头的输出形成节点特征矩阵；基于线性残差层对节点特征矩阵中的特征向量进行线性投影输出预测车辆的未来多模态轨迹。