一种基于六维参数联合优化的DVL全参数标定方法

本发明提供一种基于六维参数联合优化的DVL全参数标定方法，属于导航技术领域。本发明利用SINS/GNSS组合导航系统解算速度与DVL测量速度之间的转换关系，构建DVL误差模型；以DVL的三维安装误差及三维刻度因子为优化参数，构建DVL观测残差的表达式，以观测残差最小化为目标构建优化目标函数；将三维DVL安装误差采用李代数进行表示，对目标函数进行改写，计算改写后目标函数的梯度信息，根据梯度信息基于Adam优化器进行六维参数的优化求解，得到优化参数更新量，分别进行三维安装误差和三维刻度因子的更新。本发明可以实现任意安装误差角度与非一致刻度因子参数的联合标定。