复杂扰动环境下无人机的安全避障跟踪控制方法及系统

本发明公开了一种复杂扰动环境下无人机的安全避障跟踪控制方法，属于计算机应用技术领域。包括：针对系统外部干扰问题，设计高阶滑模观测器实现扰动估计；基于速度障碍法构造控制屏障函数(CBF)，保障无人机在障碍环境中实现避碰；将CBF嵌入最优控制框架，协同优化轨迹跟踪性能与避障安全性；采用单网络ADP算法求解HJB方程，实时生成最优位置与姿态控制器，并严格证明位置及姿态跟踪误差的一致最终有界性(UUB)。本发明还提供了一种复杂扰动环境下无人机的安全避障跟踪控制系统。本发明有效解决了复杂扰动环境下无人机的安全避障跟踪控制问题。