基于动态逆投影变换矩阵的隧道场景车道线检测方法

本发明公开了一种基于动态逆投影变换矩阵的隧道场景车道线检测方法，主要提出在图像坐标系下利用相邻车道线精准计算灭点相对位置，并据此判断路面平坦与否；基于灭点位置再结合预标定数据动态更新IPM矩阵，实现了对高低起伏隧道场景下车道线检测误差的补偿，有效解决如隧道等复杂场景中起伏路面的2D车道线转BEV车道线严重失真、隧道场景缺失定位信息无法提供基于地图的车道线拓扑信息、3D车道线检测技术的实时性与延时等问题。本发明动态调整后的逆投影变换能够适应不同复杂路况下的路面几何形态变化，显著降低路面平坦度差异引入的误差，提高了鸟瞰视角下车道线检测的精度和鲁棒性，为汽车辅助驾驶技术提供更为可靠的环境感知数据。