一种基于强化学习的水性胶喷涂路径规划方法及系统

本发明提供一种基于强化学习的水性胶喷涂路径规划方法及系统，获取工件的三维模型和喷涂工艺参数，通过策略网络与喷涂环境交互生成轨迹数据，并利用价值网络计算优势估计值及其方差。当喷涂质量未达标时，系统根据优势估计值的方差构建训练数据集，更新价值网络并优化策略网络参数。接着，系统将工件表面转换为离散图结构，建立地标集合并计算各点间的代价，利用价值网络生成节点热图。根据当前喷涂区域的几何属性和精度要求，系统确定地标子集并计算地标贡献值。当实际表面与模型存在偏差时，系统调整地标贡献值，并利用地标子集和贡献值计算全局引导轨迹，最终生成可执行喷涂路径指令序列。