一种用于露天矿山环境下的三维目标检测方法

本发明提供了一种用于露天矿山环境下的三维目标检测方法，主旨在解决现有方法中因目标尺度差异显著且弱小目标点云稀疏，导致检测准确率较低的问题。其实施方案为：1)获取数据集与检测标签；2)构建三维目标检测模型；3)构建损失函数；4)训练三维目标检测模型；5)获得三维目标检测结果。本发明构建的三维目标检测模型，通过分层通道体素融合模块自适应融合多尺度特征，兼顾全局上下文与局部细节；利用动态选择性坐标注意力模块动态调整空间方向注意力，突出前景抑制背景，提升定位识别精度；结合体素相对位置编码与交叉注意力的体素感知Transformer模块，增强对局部空间结构和弱小目标的感知能力。