一种基于V2X的井工矿无人驾驶云控平台全局路径规划方法

本申请公开了一种基于V2X的井工矿无人驾驶云控平台全局路径规划方法，涉及无人驾驶：构建交通语义图数据结构；根据任务下发或作业计划调整，生成路径请求数据R，并对路径请求数据R进行时间约束、资源约束和路径最优性约束验证；根据R，以及，采用基于图论的启发式搜索算法对道路拓扑结构进行最优路径搜索，生成包含节点序列和行驶参数的全局路径P；获取车端通过本地传感器检测的障碍物数据，根据障碍物数据和全局路径P，通过局部路径优化算法进行避障修正，生成满足安全距离约束和路径偏差约束的局部路径。本申请在满足时间－空间，优先级－资源，安全－效率等多维耦合约束的前提下，生成动态适应井工矿复杂环境下的最优行驶路径。