基于激光SLAM的机器人定位方法、系统、设备和介质

本发明涉及激光雷达定位技术领域，具体公开了基于激光SLAM的机器人定位方法、系统、设备和介质，本发明通过采集来自激光雷达的3D特征点云，并同步接收IMU数据，通过位姿预变换对特征点进行初步姿态修正，修正后的三维点云被投影至二维平面，形成包含高度信息的投影特征点，提取为二维特征点云用于配准；采用RANSAC点云配准算法将当前帧二维特征点与历史子地图进行匹配，并根据配准结果更新子地图；基于卡尔曼滤波对初步里程计输出进行过滤得到最终的里程计输出，提升估计精度，输出平滑且高精度的里程计结果，为机器人在复杂环境中的精确定位与导航提供支持，实现了对动态、稀疏或剧烈运动环境下的稳健SLAM建图能力。