一种基于光/声多模态成像、电磁导航及磁控驱动的机器人骨折复位方法

本发明公开了一种基于光/声多模态成像、电磁导航及磁控驱动的机器人骨折复位方法，所述方法采用多模态成像技术，利用光声成像获取骨皮质及血管信息，结合超声成像获取软组织结构，实现骨折部位及周围组织的三维建模；通过在骨折两端安装电磁传感器，实时获取骨段位置与姿态，实现骨折断端的精确空间定位；复位过程中，通过外部多线圈电磁系统产生可控磁场，对安装在骨折断端的磁响应部件进行驱动，实现骨折断端的非接触式精准对位；在复位完成后，通过双机械臂协作完成骨钉的定位、钻孔及植入。本发明有效提升了骨折复位的精度与自动化水平，减少了对医生经验的依赖，降低了手术风险和放射暴露，尤其适用于复杂骨折或解剖区域狭小的手术场景。