气动肌肉四连杆变瞬心下肢康复外骨骼及阻抗训练方法

本发明属于助力机器人技术领域，具体涉及气动肌肉四连杆变瞬心下肢康复外骨骼及阻抗训练方法。外骨骼包括腰部固定件、髋关节总成、膝关节总成和足底总成。膝关节总成含四连杆变瞬心结构，由第一至第四连杆等构成平行四边形机构，配合大腿气动肌肉组件驱动，使膝关节瞬心轨迹匹配人体生理轨迹，减少人机滑移。髋关节总成通过髋腿板铰接及髋关节气动肌肉组件实现驱动，足底总成含弹性连接结构。还提供变瞬心膝关节轨迹获取方法，通过建立运动学系统、优化参数得到匹配人体的结构尺寸；阻抗训练方法，基于气动肌肉压力动态调节实现安全有效的屈伸阻抗训练。该外骨骼具有良好的运动协调性和安全性，具有广泛的适用性。