一种基于DDS通信的机器人及多机器人避障方法

本发明涉及一种基于DDS通信的机器人及多机器人避障方法，机器人包括：感知模块，感知模块用于获取自身的状态信息及周边环境信息；通信模块，通信网络用于多机器人之间的状态信息及周边环境信息共享；决策模块，决策模块包括局部规划器及冲突管理器，冲突管理器用于当存在冲突风险时，则根据避障策略生成全局避障路径，局部规划器用于在根据全局避障规划路径行走过程中，基于人工势场算法生成局部避障路径；控制模块，控制模块用于根据决策模块生成的路径，控制机器人。利用数据分发服务协议构建的通信网络的特性，降低机器人之间的通信传输延迟，保证避障策略的实时性，同时多机器人之间分布式协同避障，避免集中式控制的弊端。