一种多机协同的移动式测量机器人路径控制方法

本发明公开了一种多机协同的移动式测量机器人路径控制方法，属于路径规划技术领域，具体包括：采集目标区域的表面高度信息，将表面高度信息与地理坐标绑定后生成简化三维模型；基于当前季节的太阳运行轨迹数据，计算当前时间段内地面各坐标点接收直射阳光的累计时长分布图；根据累计时长分布图划分高日照强度区域和连续阴影区域，将待测目标点坐标与连续阴影区域进行拓扑关联；在多机器人通信网络中建立动态路径分配协议，使各机器人根据实时位置和任务队列，在连续阴影区域构成的路径网络中选取非重叠测量路线，并通过周期性广播更新路径占用状态；本发明优化了城市高温环境下移动测量机器人的路径规划。