一种水下机器人集群协同作业的高精度定位系统

本发明涉及水下机器人及高精度定位技术领域，具体公开了一种水下机器人集群协同作业的高精度定位系统。该系统包含多源融合定位基准站网络模块、跨介质协同定位引擎模块、集群相对定位子系统模块、动态环境感知补偿模块、弹性定位容错系统模块和协同定位决策中枢模块。通过多源融合定位基准站网络构建绝对定位基准，结合跨介质协同定位引擎实现位姿精确解算，利用集群相对定位子系统建立机器人间动态拓扑关系，并引入环境感知补偿和弹性容错机制，最终通过协同决策中枢优化资源配置。本发明解决了复杂水下环境中机器人集群协同作业的高精度定位难题，可广泛应用于海洋勘探、水下工程等领域。