多源不确定下多执行器隐含退化的舞台多轴系统维护方法

本发明涉及舞台系统健康管理技术领域，具体涉及一种多源不确定下多执行器隐含退化的舞台多轴系统维护方法，包括：采用Wiener过程建立舞台多轴系统所包含的各个执行器的退化模型，描述各执行器退化过程及执行器间退化的随机关系，并对退化模型进行离散化处理，得到状态空间模型；利用粒子滤波估计执行器的隐含退化状态，通过期望最大化算法自适应地估计退化模型的未知参数；构建基于马氏距离的健康度，基于熵权法计算系统的综合退化量，将系统性能不满足预期要求时的健康度所对应的综合退化量作为失效阈值，预测舞台多轴系统的剩余寿命；基于强化学习确定各个执行器的最优控制动作。本发明可提高舞台多轴系统寿命预测精度和维护效果。