一种机械臂协同控制的胡麻包饼自动分样工艺

本发明公开了一种机械臂协同控制的胡麻包饼自动分样工艺，属于食品自动化加工技术领域。旨在解决现有接触式分样技术对柔软、不规则产品易造成物理损伤、交叉污染及取样精度低的技术难题，该工艺包括，通过多模态感知模组获取待分样产品的三维几何与内部组分数据，并基于此确定最佳目标取样点，采用非接触式致冷模组对该目标取样点进行局部能量施加，使该点所在区域发生从柔性到刚性的可控物理相变，再驱动声学协同超声波取样模组，对已刚化的区域进行切割以提取样本，本发明通过双臂机器人在动态传送带上协同作业，实现了对产品的无损、高洁净度、高精度的在线自动化分样，且样本具有科学代表性。