一种智能型快速掘进系统及其控制方法

本发明提出一种智能型快速掘进系统及其控制方法，涉及掘进设备技术领域，其中掘进系统包括：掘锚机，掘锚机的前侧设有喷涂系统，喷涂系统包括第一机械臂，第一机械臂的末端设有第一喷嘴，第一机械臂用于按第一预设路径运动，并将涂料喷涂至巷道顶板及帮部表面，固化的涂料形成支护层；自移机尾，设在掘锚机的后方；第二机械臂，设在自移机尾的后侧，第二机械臂的末端设有第二喷嘴，第二机械臂用于按第二预设路径运动，对第一机械臂未喷到的区域补喷。本发明提出的掘进系统能够实现巷道围岩的自动喷涂支护，有效替代传统人工铺设锚网的工序，提高了施工效率，减轻了人员劳动强度，减少作业人员数量，提升了巷道支护的智能化水平。