基于自适应动态规划的土压平衡盾构机土舱压力鲁棒跟踪控制方法及系统

本发明公开了基于自适应动态规划的土压平衡盾构机土舱压力鲁棒跟踪控制方法及系统，包括以下步骤：采集土压平衡盾构机的土舱压力系统的历史运行数据，对历史运行数据进行预处理,得到预处理后的数据；利用预处理后的数据对土舱压力系统进行动态建模，构建RBF‑ARX模型，并对RBF‑ARX模型进行优化；将优化后的RBF‑ARX模型进行重构，得到状态空间模型；然后构建包含稳态控制器和扰动反馈控制器的综合控制器；通过效用函数将状态空间模型转化为等效的标称系统，然后构建动态规划的最优性方程，通过自适应动态规划方法学习控制策略，获得标称系统的近似最优控制输入。