一种基于环境感知的自动驾驶决策与控制方法及系统

本申请涉及自动驾驶技术领域，提供了一种基于环境感知的自动驾驶决策与控制方法及系统，包括：采用预设编码器及解码器架构，通过预设特征融合优化策略，获得自动驾驶过程中目标物体的驾驶感知信息；对驾驶感知结果的准确性进行验证，以获得目标编码器及解码器架构；基于目标编码器及解码器架构输出的驾驶感知信息构建环境状态，并通过初始执行策略获得自动驾驶过程中车辆的初始执行动作；对初始执行策略进行训练，以获得优化后的决策过程模型；构建环境状态与执行动作的映射关系，将决策过程模型稳定收敛至最优策略。本发明相比于现有技术，具有决策可靠性高及控制精细度强等优点，确保了自动驾驶的安全稳定运行。