基于逐层级网格地图的无人机路径规划导航方法及系统

本发明公开了一种基于逐层级网格地图的无人机路径规划导航方法及系统，其方法包括：S1、构建栅格化导航地图，栅格化导航地图上标注影响无人机飞行的避飞因子数据；S2、在栅格化导航地图中设定无人机飞行起点至终点的任务目标，栅格化导航地图构建有按上下层级逐级构建m层子网格系统，前m‑1层子网格系统依次执行前后层累积启发式任务目标的网格路线链搜索并输出路线链；S3、利用路线链进行最优路径搜索与优化得到无人机精细规划路径。本发明实现前后层累积启发式任务目标的搜索指引并通过多层子网格系统快速搜索得到精细化路线链，降低了搜索计算量与复杂度，提高了无人机飞行路径规划效率，提高了无人机的安全导航能力和规划决策能力。