一种固态线激光外参位姿标定方法

本发明涉及机器人视觉感知与标定技术领域，具体涉及一种固态线激光外参位姿标定方法，通过利用清洁机器人工作环境中的类似墙面等自然参考平面，省去了携带、设置、维护专用标定物的成本和麻烦，标定过程更便捷、高效，易于现场实施，无需依赖于大量观测点云及精确的相对运动测量，提高了方法在低成本或非理想运动平台上的鲁棒性和适用性，直接求解出完整的六自由度位姿参数，避免了参数分步标定可能引入的误差累积和耦合问题，提供了一种更便捷、鲁棒、自动化且环境适应性强的固态线激光外参标定解决方案，有效克服了现有技术的诸多局限，对于提升移动机器人搭载线激光的感知精度和应用便利性具有重要价值。