一种盾构机及其换刀方法

本发明涉及一种盾构机及其换刀方法，属于机器人技术领域，当监测到盾构机有磨损超限的刀具时，获取预设的需要执行换刀操作路径规划的作业空间的点云数据；确定换刀机器人当前位置，将作业空间调整到换刀机器人当前位置与刀具位置之间的路径规划空间，设定当前搜索步长；当前搜索步长与当前复杂程度系数成反比；以换刀机器人当前位置为起点，待更换刀具的刀具位置为终点，基于当前搜索步长，调用预设的路径规划算法获得换刀机器人下一位置；将换刀机器人下一位置作为换刀机器人当前位置重复执行获取下一位置，直到换刀机器人下一位置满足换刀条件，生成可行路径，以对待更换刀具执行换刀操作，实现自动换刀。