基于菲涅尔模型的避障移动充电调度算法

本发明公开了一种基于菲涅尔模型的避障移动充电调度算法，属于无线可充电传感器网络技术领域。本发明通过建立无线可充电传感器网络模型，结合改进的算法动态规划充电路径。具体利用菲涅尔衍射模型划分充电信号增强区、正常区和减弱区，优化充电功率；通过与模拟退火生成初始充电路径，并在检测到障碍物时动态更新起始点与启发式函数，实时修正路径；同时引入路径平滑处理减少冗余拐点，降低移动能耗。本发明显著提升了充电效率与网络生命周期，利用障碍物增强信号而非单纯规避，实现了高充电效用与低能耗的平衡，并通过动态避障与局部重规划能力，有效适应复杂环境中的实时变化。