一种面向人机协作安全的工业机器人动态避障方法

本发明公开一种面向人机协作安全的工业机器人动态避障方法，具体包括：通过深度相机实时获取人体碰撞体信息，并更新同步至工业机器人坐标系下；设计概率场RRT‑Connect算法，快速规划可行的初始路径；生成初始路径后进行快速路径检测，检测路径上是否存在障碍物遮挡和轨迹遮挡；若不存在遮挡，则进行路径优化策略；若检测到存在遮挡，则在初始路径的基础上，基于概率场RRT‑Connect算法和路径优化策略再进行路径重生成；路径重生成后重复上述步骤，直到机器人按照路径无碰撞运动完毕。本发明实现了机器人运动过程中的在线动态避障，保障了人机安全与加工任务持续性，能够广泛应用于人机协作安全避障任务中。