柔性气动关节单元的控制方法及装置、柔性外骨骼系统

本发明公开一种柔性气动关节单元的控制方法及装置、柔性外骨骼系统，其中控制方法包括以下步骤：计算拮抗肌群的肌电信号的差值，获得相应的力矩意图；计算拮抗肌群的肌电信号的和，获得相应的刚度意图；基于所述力矩意图，生成相应的期望力矩；基于所述期望力矩，生成各拮抗气动肌肉对所对应的目标压差；基于所述刚度意图，生成相应的期望刚度；基于所述期望刚度，生成各拮抗气动肌肉对所对应的基础压力；基于所述目标压差和所述基础压力，生成拮抗气动肌肉对中各气动肌肉的目标压力；基于所述目标压力调整对应气动肌肉的内部气压。本发明不强制用户遵循预定轨迹，达到目标位置，而是通过用户动作时肌肉的自然发力和绷紧情况进行动态调整自身的物理顺应性。