一种基于DMG-MPC算法的物流AGV编队协同控制方法

本发明涉及一种基于DMG‑MPC算法的物流AGV编队协同控制方法，包括定义初始化参数；构造模型；利用估计梯度求解最优临时变量；结合邻居节点更新当前节点本地变量并投影；更新辅助变量；更新梯度估计器获取当前节点梯度；设计迭代控制算法并执行内外双层迭代。本发明通过采用双层架构，在确保分布式求解的可行性和计算效率的同时解决多AGV系统中构建的非凸协同优化问题，并且将动量法与梯度跟踪法结合，获得更快的收敛速率，同时采用投影操作严格保障AGV动力学约束可行性，使得多台AGV可以在仓库环境中实现全自主协同导航与动态避障，并且在紧急工况如设备故障或通道堵塞场景下，重新分配运输任务并生成协作绕行路径，提高整体装卸效率。