场景感知模型的训练方法、设备、机器人控制方法及机器人

本申请提供一种场景感知模型的训练方法、设备、机器人控制方法及机器人，涉及机器学习技术领域。该方法包括根据多个三维点的空间位置信息和初始特征，采用预设高斯解码器获取多个三维点的高斯几何特征和第一语义特征；在多个视角下，对三维高斯点云图进行三维重建，得到多个视角的重建场景图像以及第一语义特征图；采用预设分层语义编码，对多个视角的重建场景图像进行多层语义编码，得到多个视角的第二语义特征图；根据第一语义特征图和第二语义特征图，对预设初始感知模型进行训练，得到目标感知模型。本申请在训练得到目标感知模型的过程中采用了语义特征，提高了目标感知模型对场景语义的理解能力与决策判断的准确性。