机器人的多轴运动控制方法、装置、设备、机器人及介质

本申请提供一种机器人的多轴运动控制方法、装置、设备、机器人及介质，涉及智能机器人技术领域，机器人包括多个运动轴和载货机构，方法包括：获取载货机构的初始位形和载货机构所需移到的目标位形，基于初始位形和目标位形规划载货机构的运动轨迹；基于运动轨迹确定载货机构所需移动到的第一位形点；获取载货机构运动到第一位形点对应的实际位形，并基于实际位形调整载货机构的运动轨迹；控制多个运动轴跟随载货机构基于调整后的运动轨迹进行运动，这样，通过在自由空间内规划一条平滑的运行轨迹，并实现多轴联动，突破了单一轴独立运动的限制，减少了运动过程中不必要的振动和冲击，确保载货机构及其所载货物在移动过程中的平稳性。