一种基于位姿辅助定位的地图构建方法、系统、设备及介质

本申请公开了一种基于位姿辅助定位的地图构建方法、系统、设备及介质，涉及室内移动机器人导航领域，该方法包括：提取动态环境下相机采集的RGB图像的点特征和线特征；基于ORB_SLAM3框架，利用改进的YOLOv8M网络，结合点特征以及线特征，对RGB图像中的目标进行检测，确定静态目标和动态目标；初步剔除动态目标的动态特征，确定剔除后的RGB图像；利用对极几何约束，对剔除后的RGB图像残留的动态特征进行二次剔除，确定最终RGB图像；基于相机的初始估计位姿，通过P3P算法对最终RGB图像中的静态特征进行处理，基于处理后的特征对移动机器人位姿进行位姿辅助定位；将优化后的位姿结果传递给建图线程，构建新的地图，本申请能够提升定位精度。