一种自适应双摆桥架型起重机防摆控制方法

本发明公开了一种自适应双摆桥架型起重机防摆控制方法，属于智能控制技术领域。该方法通过欧拉‑拉格朗日方程构建包含小车、吊钩及负载质量耦合的双摆动力学模型，提出PD控制与RBF神经网络分层滑模控制相结合的混合策略：利用PD控制实现基础位置跟踪，通过RBF神经网络在线逼近系统未知非线性动态，结合分层滑模控制设计复合滑模面与平滑饱和函数，协调位置跟踪与双摆抑制多目标并抑制抖振。本发明解决了传统单摆建模偏差、非线性控制精度不足及多目标协调难题，显著提升系统鲁棒性与工程实用性，为起重机智能化防摆控制提供了新型技术方案。