一种无人挖机轨迹规划及控制方法

本发明提供了一种无人挖机轨迹规划及控制方法，涉及人工智能车辆控制领域。该系统针对直线挖掘等工程需求，先将挖机工作装置简化为4自由度机械臂，通过RRT‑Connect算法和S型速度插值函数规划目标挖掘轨迹；再将非线性系统构造为二阶线性系统，采用递推最小二乘法在线辨识模型参数；随后构建含误差积分的增广系统，结合模型预测控制，通过离散化处理、目标函数优化及QP求解器，实现高精度轨迹跟踪。本发明解决了传统控制策略精度不足的问题，提升了无人挖机在复杂工况下的作业精度和适应性，适用于沟槽开挖、坡面平整等场景，推动了挖掘机的智能化发展。