一种磁性微机器人并行协同场导航系统

本发明公开了一种磁性微机器人并行协同场导航系统，涉及微纳操作技术领域，该系统中的微资源冲突消解编排器MCDO基于动态进化导航规划器DEN的平滑单机路径、冲突感知进化规划器CAEP的安全路径约束以及双场扰动抑制器DFDS的具有抗扰控制的线圈电流，为每个磁微机器人规划避障路径并输出多机无冲突指令，以驱动线圈阵列生成分布式梯度磁场，实现多机器人独立驱动；微视觉锚定器MVAM用于实时跟踪磁性微机器人的运动轨迹，并为MCDO和DFDS提供机器人位姿数据。上述模块实现从路径规划到物理驱动、干扰抑制再到状态监控的全流程逻辑闭环管控，在路径规划效率、抗扰控制精度、多机协同能力、环境适应等方面均有所提升。