一种基于复合人工势场的磁微机器人动态路径规划方法

本发明公开了一种基于复合人工势场的磁微机器人动态路径规划方法，涉及微纳操作技术领域，该方法包括：输入地图信息生成一条初始路径，并对路径点在各路径段内进行优化，输出一条连续平滑的全局路径；基于机器人位置与全局路径之间的位置关系，施加复合路径吸附引力；当算法陷入局部极小时，基于机器人位置、目标点以及全局路径构造一个扰动采样区域，在该区域内随机生成临时引力点并施加辅助扰动引力，引导机器人跳出陷阱区域；将目标点引力、障碍物斥力、复合路径吸附引力、辅助扰动引力合成控制引导力，驱动机器人朝向既定目标方向运动。本方法融合路径引导、动态避障与局部优化能力，适用于多种智能移动体在复杂环境中的路径规划任务。