基于约束势场的欠驱动船舶的自主靠泊控制方法、系统及设备

本申请公开了一种基于约束势场的欠驱动船舶的自主靠泊控制方法、系统及设备，涉及船舶控制技术领域，该方法包括：获取欠驱动船舶对应的泊位区域地图和入泊位姿；基于入泊位姿构建虚拟障碍，并将构建的虚拟障碍添加到泊位区域地图中，得到目标区域地图；基于目标区域地图和FMS算法，计算欠驱动船舶从起点到泊点的靠泊路径；基于第一子路段确定船舶航向，基于第二子路段确定船舶航速，以及在第三子路段中基于船舶航向和船舶航速使欠驱动船舶依靠惯性到达泊点。本申请用以解决现有技术中由于欠驱动船舶的固有特性导致在自主靠泊过程中控制精度差、安全性差的问题，实现精准且安全的完成欠驱动船舶的自动靠泊。