一种深度几何一致性自适应优化方法

本发明公开了一种深度几何一致性自适应优化方法，选取源图像、目标图像及相机内参；计算给定图像的初始深度结果以及计算源图像与目标图像之间的相对相机位姿；根据相机位姿和内参，将源图像的初始深度结果反投影至目标图像空间，获得反投影深度结果，并对反投影深度结果进行插值，以得到与目标图像深度结果对齐的变换深度结果；计算空间几何一致性掩膜；确定目标图像与源图像之间可见像素的运动趋势；基于空间几何一致性掩膜、反投影深度结果以及变换深度结果，构建空间几何一致性损失函数，用于深度几何一致性自适应优化。本发明避免额外信息的前提下增强视频深度估计中的几何一致性，解决单目深度估计系统预测结果中出现的尺度不一致问题。