一种基于网格编码的低空飞行计划冲突检测方法

本发明公开了一种基于网格编码的低空飞行计划冲突检测方法，涉及冲突检测技术领域，将连续空域离散为空间编码，并融入时间编码，从而形成基于航迹规划行程时空连续的航迹数据，并通过有序列表形式呈现；通过缓冲区预处理或分块预处理，从而明确存在潜在冲突的计划，滤除大部分无需处理的计划，从而大大缩减计算量；数据据表算法进一步确定冲突网格，计算效率相对较高，同时数据表计算法不根据无人机在每个时刻下的速度进行外推计算，直接使用离散的时空航迹数据，通过判断空间邻近的航迹的时间距离来判断是否存在冲突，如果航迹数据预测的足够准确，数据表法能达到很高的冲突检测精度。