经椎弓根穿刺智能导航系统及设备

本申请公开了一种经椎弓根穿刺智能导航系统及设备，该系统包括：感知与建模模块，用于通过融合多源、异构的术中信息，实现实时构建动态的手术区域数字孪生模型及预测手术过程中的动态变化趋势；决策与规划模块，用于通过基于所述感知与建模模块所构建的数字孪生模型，综合考虑安全性、精准性、稳定性和长期疗效等多重复杂目标，实现为手术穿刺装置规划出一条全局最优的且能够实时适应环境变化的“智能化”穿刺策略；控制与执行模块，用于通过确保系统在复杂多变、充满不确定性的真是手术物理环境中，实现亚毫米级的轨迹跟踪精度及高鲁棒性精准操作。通过上述智能智能导航系统，能够解决当前经椎弓根穿刺导航系统无法适应术中的动态变化、缺乏实时反馈与闭环操控能力、路径规划维度的单一性等问题，从而显著提升高椎体手术穿刺安全性、效率、精度、简便性、减少射线暴露以及减小感染几率，提高疗效。