面向欠驱动水下航行器深度跟踪的同步轨迹规划与执行控制方法

本发明属于水下机器人控制领域，具体公开了一种面向水下航行器深度跟踪的同步轨迹规划与执行控制方法，通过设计自适应视线角制导律，将深度跟踪误差转换为期望纵倾角，并补偿未知攻角导致的运动学干扰；随后将期望纵倾角跟踪误差及其速度约束转化为期望纵倾角加速度；在控制器设计中依据期望纵倾角加速度和状态反馈信息实时估计外部环境力和非线性动力学耦合扰动，结合期望纵倾角加速度设计控制律，计算水下航行器的舵角输出；最后将上述控制算法部署于艇载控制器，通过传感器反馈信息实时控制升降舵角度。通过构建了制导、规划和控制的控制架构，解决了传统控制在复杂环境下控制精度不足的问题，显著提升水下航行器的深度跟踪精度和工程适用性。