一种结合粒子群优化算法的海洋无人艇编队队形保持方法

本公开是一种结合粒子群优化算法的海洋无人艇编队队形保持方法，该方法包括：将无人艇视为粒子，对无人艇的位置向量、速度向量和历史最优位置进行初始化；设定粒子群控制参数；建立无人艇当前状态至目标模板的映射函数；对粒子的位置与速度进行迭代计算，并对历史最优位置和全局最优位置进行实时更新；根据收敛判据完成迭代计算。本实施例采用粒子群优化算法实现无人艇位置与模板目标的全局最优匹配。通过对艇体当前位置、历史最优位置及全局最优位置的动态更新，控制其收敛至模板队形结构中对应目标点。引入多目标分配与适应度函数，设定收敛阈值与位置误差动态调节，实现路径选择最优与速度同步调控；减少路径重叠现象，提升编队收敛效率。