一种多模态信息的仿指尖传感器

本发明公开了一种多模态信息的仿指尖传感器，包括依次连接的六维力传感器、指根连接部、以及指端部；该六维力传感器用于检测指端部的受力情况；该指端部包括透明指端外壳、软膜指端套、图像采集机构、温度传感器、以及指甲盖；该透明指端外壳与指根连接部连接固定，且内部有指端空腔；该软膜指端套的壁面覆盖有漫反射涂层和多个标记点；且该软膜指端套包围于透明指端外壳的外部，冰与透明指端外壳围蔽填充有导热液体；该图像采集机构用于检测拍摄多个标记点的变化状态；该温度传感器用于检测导热液体的温度；该指甲盖设于指端部的外部；此方案具有模块化、易实现、适用场景多等特点，集成到机器人末端执行器上可进一步提高其灵巧操作的能力。