一种基于信息共享结构体的多机器人协同运输控制方法

本发明属于智能仿真与机器人技术领域，具体涉及一种基于信息共享结构体的多机器人协同运输控制方法，目的在于解决纳米机器人因信息共享不及时、通信协议非结构化及局部认知偏差引起的协同夹持不稳定、动作冲突与高频控制场景下协作失败的问题。主要方案包括步骤1：构建信息共享结构体，在仿真时间步周期性更新，用于同步记录至少两个协同机器人及目标物体的核心状态信息；步骤2：通过夹持状态判断机制识别双机器人是否形成有效的协同夹持结构，并将判断结果写入所述信息共享结构体中；步骤3：根据所述信息共享结构体中的系统状态信息，调用基于空间几何关系与共享状态的PH值驱动控制器进行协同运输控制。