一种柔性自适应踝关节主被动康复训练装置

本发明公开了一种柔性自适应踝关节主被动康复训练装置，包括第一电机组件、弹簧组件、第二电机组件、第三电机组件。带凹槽的底座和第一电机通过螺丝固定连接，所述第一电机输出端和所述弹簧组件紧固连接；所述弹簧组件通过拉簧、万向节、带凹槽的球形关节和脚底板连接，所述脚底板与所述第二电机组件通过第一Z型连杆相连；所述第二电机组件通过第一T型电机固定组件和第二U型连杆以及轴承连接所述第三电机组件。本发明可实现踝关节内敛/外展、背屈/跖屈以及内翻/外翻三个自由度的主被动康复训练。采用机械限位设计，能有效保障康复训练的安全性，降低二次损伤风险，减轻医护人员的劳动强度。