基于激光雷达与图像融合定位作物中心点的跟踪导航方法

本发明涉及基于激光雷达与图像融合定位作物中心点的跟踪导航方法，属于导航技术领域，包括：对畸变矫正后的农田图像进行标注生成训练样本，将训练样本输入到U‑net模型中进行训练得到作物分割模型，并将作物和杂草进行分类；对滤波后的激光雷达点云数据和畸变矫正后的农田图像进行特征融合得到带有语义信息的作物点云；根据带有语义信息的作物点云计算作物中心点；将作物中心点作为预瞄点为农业机器人提供导航。本发明通过激光雷达和相机获取目标作物的空间结构信息，经特征融合生成语义点云，从该点云中动态提取作物中心点作为实时预瞄目标，替代跟踪算法中固定预瞄距离机制，实现了厘米级精准导航，大大提升了农业机器人作业精度与作业安全性。