基于双目机器视觉的金属管高频焊实时引导定位方法

本发明公开了一种基于双目机器视觉的金属管高频焊实时引导定位方法，包括步骤1、布设双目相机：双目相机包括俯视相机和侧视相机；俯视相机布设在待定位焊接工件的正上方，侧视相机布设在待定位焊接工件的一侧；步骤2、图像采集：俯视相机采集得到待定位焊接工件俯视图像，侧视相机采集得到待定位焊接工件侧视图像；步骤3、将待定位焊接工件俯视图像利用深度学习目标检测算法，获取焊接点的x、y坐标：步骤4，将待定位焊接工件侧视图像利用深度学习分割算法，获得焊接点的z坐标；步骤5、定位引导。本发明能对各种常见压缩机的金属管焊接点进行视觉定位，并引导高频焊接机器人进行自动焊接。