基于网络攻击检测与防御的无人机信息物理系统状态观测方法

本发明公开基于网络攻击检测与防御的无人机信息物理系统状态观测方法，包括以下步骤：步骤1、根据无人机的传感器传回的状态信息实时监测无人机通信网络中的异常行为，并判断是否存在网络攻击；步骤2、采集信号接收器发送的无人机姿态，结合网络攻击、系统噪声和量测噪声构建无人机信息物理系统的状态信息模型，用于估计无人机位姿量测值；步骤3、基于卡尔曼滤波分析无人机的状态观测模型，得到无人机后验估计协方差，用于估计无人机位姿的量测值；步骤4、更新系统状态，基于无人机信息物理系统状态方程计算控制增益；并作用于无人机状态估计的后验估计协方差；步骤5、对无人机位姿的量测值进行传输加密，经过信号发射器输出。