一种连杆型双臂直驱机械手的快速标定方法

本发明涉及机械手标定技术领域，尤其是一种连杆型双臂直驱机械手的快速标定方法；本发明对关节图像数据进行检测，提取所述标记物的特征点坐标时，采用动态阈值Canny边缘检测算法对所述关节图像数据进行检测，通过结合局部图像统计特性和动态阈值调整策略，提高Canny边缘检测算法对反光点标记物的检测精度和鲁棒性，特别适用于光照变化大和对比度不均匀的场景；更近一步地，基于图像的全局梯度和全局方差和全局平均亮度确定调节系数，即通过图像的全局特征约束图像中每个像素点的局部方差和局部平均亮度对高低阈值的影响，可以灵活地控制算法对不同图像特性的敏感度，使得动态阈值Canny边缘检测算法更加灵活和通用。