基于多向声呐的水下三维重建与声纳位姿联合优化方法

本发明公开了一种基于多向声呐的水下三维重建与声纳位姿联合优化方法，属于图像重建技术领域，包括获取并预处理多模态传感器数据，转换坐标至世界坐标系；通过IMU和DVL进行航位推算得到粗略位姿；构建隐式占用概率模型并优化；筛选有效帧对；计算点云损失；构建总损失函数，联合优化位姿和模型参数，输出重建结果和优化轨迹；本发明采用上述的一种基于多向声呐的水下三维重建与声纳位姿联合优化方法，有效解决浑浊水域中因缺乏特征和传感器数据不稳定导致的重建难题。